开发项目：UR机械臂运动学算法开发
1.项目功能：实现了UR机械臂的正解和逆解算法，实现了机械臂的直线插值，圆弧插值，轴角插值能轨迹插值算法
2.实现过程：本项目全部是由本人独立完成，实现过程是先通过matlab开发测试，并设计了GUI可视化界面，用于验证算法的有效性，后期通过matlab代码生成技术，转化为C语言，并成功调试，用于实际的机械臂控制当中。
3.项目难点：插值算法开发过程中，有一项姿态插值，用到了四元数线性插值，一开始不懂这个概念，后面通过大量阅读查找资料，并反复的程序验证，最终解决。
学校：普本
专业：机器人
学历：硕士
